動画の修正とお詫び

第2回「オブジェクト化しよう」において，当初，Nゲージが衝突してしまう動画が掲載されており，驚かれた方もいらっしゃると思います。深くお詫び申し上げます。意図して行ったものではないのですが，せっかくの機会でもありますので，機器制御というテーマでこの事故について分析してみたいと思います。

この動画は，動作確認時に最初の段階で撮影されたものです。結論から申し上げますと，ハードウェアに故障が発生し，ポイントに電流が流れたままになってしまいました。このため，画面奥側のポイントが切り替わらず，衝突につながったものです。

原因究明に大変時間がかかったのですが，故障が発生している回路を使わないよう，空いている回路に新しいポイントを割り当て，プログラムを修正して（オブジェクト指向にしたおかげで1ヵ所変えるだけでした）⁠，撮影を再開しました。第2回で現在公開されている動画は，こうして撮影されたものです。余談ですが，電流が流れ続けたことによりポイントは焼損してしまいました（写真）⁠。

組込みシステムと安全対策

組込みシステムは，機器制御という性質上，事故と無縁でいることはできません。このため，とくに重大な部分は何重にも安全を確保することになります。たとえば今回のシステムでは，LANはリアルタイム性が保証されていないため，タイミング制御が必要な部分はすべてハードウェア側で処理しています。LANが遅延したり，通信ができなかったり，スクリプトが異常終了したりした場合でも，ダメージを受けることはないように設計してあります。通電時には基板のLEDが点灯し，ポイントのコネクタはレールとは色が異なるので，配線ミスもすぐにわかるようになっています。しかしハード故障については考慮が足りず，このような結果になってしまいました。

この連載でNゲージを選んだ理由の1つは，鉄道というのは何よりも安全が重視されるものであり，ぜひそのような考え方も知ってほしいと考えたからです。筆者自身が悪い見本を示す形になってしまいましたが，今回の件をふまえて，このような故障モードのときにも安全側にシャットダウンするよう，ハードウェアを改修しようと考えています。検討した範囲では，ファームウェアの修正だけで済むと見込んでいます。

なお，今回はハードウェアの故障でしたが，もちろんソフトウェアが原因の故障もあります。次回は，ソフトウェアの不具合を見つけるためのツールを取り上げる予定です。どうぞこれからもご愛読いただければ幸いです。