9月24日と25日の2日間にわたってROS開発者会議の日本版，「⁠ROSCon JP 2019」が開催されました。昨年，初めてのローカルリージョンのROSCon開催となった「ROSCon JP 2018」の成功を受けて，今年は1日イベントから2日イベントに拡大し，初日にROS2講習会を行い，2日目に会議を行う大きな進化を遂げました。講習会には51名，会議には200名以上の方にご参加いただくことができました。

ROSについて簡単に説明しますと，Robot Operating Systemの略称であり，ロボット開発のためのソフトウェアライブラリやツールの総称です。アメリカのスタンフォード大学人工知能研究所の開発プロジェクトを起源とし，今では全世界で数千人の開発者と10万人以上のユーザがいる一大OSSコミュニティのひとつです。

それでは，本家「ROSCon 2019」に先立ちまして開催された「ROSCon JP 2019」の内容をご報告していきます。私がこの会議の実行委員もしていた関係で，「⁠ROSCon JP 2019」の舞台裏に関しても最後に少しお伝えできればと思います。

1日目：ROS2講習会

ROS2概要

ROSCon JP 2019実行委員の一人であるGeoffrey BiggさんによるROS2の概要説明からROS2講習会は始まりました。

ROS2はROSの短所を克服するためにできたROSの新バージョンです。後方互換性はありませんが，その代わり，通信プロトコルや内部設計に渡って多くの部分が再設計されることにより，ROSで問題となっていたセキュリティやプログラム再利用性，リアルタイム制御性など多くの部分で抜本的な改善が進みました。

Geoffさんの発表では，ROSおよびROS2の歴史と応用例について，たくさんのことを学ぶことができました。

ROS2基礎プログラミング

Geoffさんの発表に続いて，ROS2の基本的なプログラミングを実践する時間が設けられており，ROS2のソフトウェアパッケージ作成やメッセージ通信のプログラミングを壇上で講義しながら，参加者51名がその場で実際にプログラミングを行いました。参加者数人に対してスタッフが1人は付くことができたため，多くの参加者がつまづくことなく，ROS2のプログラミングに慣れていくことができました。

ROS2ナビゲーション実習

午前のGeoffさんのROS2基礎編が終わり，午後からは私が講師となってROSの代表的なアプリケーションの1つであるナビゲーションのROS2版を実際にロボットを動かしながら学んでいきました。今回のロボットはアールティのRaspberry Pi Mouseを用いました。このRaspberry Pi Mouseに廉価な2次元測域センサを取り付け，ROS2ナビゲーション対応のための実装を行っています。

実は，ROS2ナビゲーションがROS公式ロボットであるTurtleBot3に対応したのが8月中旬のことで，このRaspberry Pi MouseはROS2ナビゲーションに対応した世界で2番目の機体です。

実習を通じて，最終的に会場のほぼ全員がRaspberry Pi MouseをROS2の機能で遠隔操作させることができ，半分以上の方が地図作成に成功し，3分の1ほどの方がナビゲーションを行うところまでできました。世界を見渡してもROS2ナビゲーションのユーザはまだ少数であることを考えると，これは非常にすごいことです。

2日目：会議本番

基調講演1：安全なロボットへの8ステップ

会議本番の最初の講演は，Clearpath RoboticsとOTTO MotorsのCTOであるRyan Gariepyさんによる基調講演でした。Ryanさんには，これからロボットを製品化していくにあたって，安全性が非常に重要になってくるというお話をしていただきました。安全認証の詳細なプロセスや，安全レベルのピラミッド構造，協働ロボット・パーソナルロボットのためのこれからの安全基準など，実際にロボット製品を販売しているRyanさんだからこそできる非常に専門性の高い内容の講演でした。